タローと家族Hero＆Family
タロー（ガイナマン1号）[CV：高見桃子]
本編の主人公。内向的で大人しい性格だが、その分優しい心を持っている少年。その優しさを見込まれ、タマガーからガイナマンに変身する力を与えられる。タマゴを食べると変身する彼は、ガイナマンになると超ポジティブキャラに変身できる。
ハナコ（ガイナマン2号）[CV：中島明日香]
タローの妹。寡黙ながら兄とは逆に好奇心旺盛で活動的。ガイナマンの正体が兄のタローだと知り、タマガーを脅し（？）てガイナマン2号になる力を授かる。変身アイテムは飴。タマガーのことを「タマゴ－」と呼ぶ。
ママ [CV：深堀久美子]
タロー兄妹の母親。子供たちには優しく、何でもできる絵にかいたようなお母さん。大きな愛情で2人を見守っているが、その体は流体金属でできており、体をいろんな形に変化させて家事を行ったりすることも。
AI管理局AI
アイちゃん[CV：黒永愛乃]
アイが地上の人間たちの様子を調査するために作った人型端末。正式には8801マークⅡSR型でアイちゃんはコードネーム。らっきょう坊やと共にタマガーの捕獲と、ガイナマンの秘密を探っている。
らっきょう坊や[CV：はしもとみやこ]
アイちゃんの相棒兼お目付け役。普段はペンダントとしてアイちゃんの首にぶら下がっているが、有事にはらっきょうサイズになり、分離行動する。センサーとしての能力が高く、ダウジングなども得意。カメラ能力も有し見たものを画像としてアイちゃんに送ることができる。
学校の仲間達School
まいどくん[CV:吉田章宏]
チャラくて調子のいいクラスの人気者で女子ウケ抜群。悪気はないがタローをよくイジるので、苦手な相手だと思われている。妹を助けてもらってからガイナマンシンパでもある。
ゴブ・リン子[CV:豊岡沙羅]
カニ神様を祭っている、カニ神大社神主の娘。言葉遣いは丁寧だが、割とズバズバものを言うハッキリとした性格。しかし、浅慮な面もあり何かと問題を起こしてしまうヤラカシ姫でもある。ガイナマンに助けられて以来、彼に恋している。
テンニョ先生[CV:伊吹悠]
タローたちの優しいクラス担任。羽衣状の重力制御装置をまとっていないと、活動能力が極端に低下する。惑星開発用だった人造人間の体質が顕著に残っている体である。ふだんは羽衣の力で、すこ～し地面から浮いている。
その他の同級生
街の人々Sity People
八百屋の親父[CV：吉田章宏]
タロー家の近くの商店街にある八百屋の主人。タローがタマガーと出会うきっかけを作った。
カニ神大社Shrine
神主[CV：松村宏]
ゴブ・リン子の父親で、カニ神大社の神主。強面だが優しい性格の人格者。代々カニ神様を祭ってきたが、もはやその本当の意味は分かっていない。
？？？？Mystery
タマガー[CV：鐘築建二]
AI管理局に追われる謎の生命体。タマゴのような外見をしており、瞬間移動の能力を持つ。タローとハナコにガイナマンに変身する能力を授けるが、その真の目的とは？
